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天眼查財產線索信息顯示，近日，深圳市眾擎機器人科技有限公司申請的“一種人形機器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲介質”專利公布。

摘要顯示，本申請公開了一種人形機器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲介質，用于提升人形機器人在不同場景直膝行走的表現。包括采集人體步態數據；將人體步態數據進行動作重定向處理；選取目標人形機器人在直膝行走訓練中的物理參數，并為每個物理參數設定先驗分布；為目標人形機器人進行實景測試運動，采集物理參數對應的運行數據；將采集到的運行數據與物理參數對應的先驗分布相結合，將更新后的后驗分布反饋到模仿學習階段，優化控制策略等。